德罗宁号终于停了下来，轮胎冒出的浓烟也散去了。乔恩·高(Jon Goh)从乘客侧车窗的玻璃缝里探出身来，看到数十名围观者在为成功的测试欢呼、击掌。” 大只500平台靠谱吗？“芯片上的3-D集成和异构单元的结合解决了这些障碍。如果要使用标准技术（如游戏玩家使用的高端PC中使用的），则要达到百亿亿级规模，就需要一台功率要求与拥有一百万居民的城市。”

 

 

整个下午，人群和期待都在不断增加。刚从斯坦福大学(Stanford)毕业的机械工程博士吴作栋(Goh)在北加州雷山赛车场(Thunderhill Raceway)用交通锥标勾勒出一公里长的障碍赛道。太阳落山很快，但Goh和他的副驾驶，另一名研究生，名叫Tushar Goel，迫不及待地想要在这个曲折的赛道上尝试一下。此外，司机马蒂不需要看到轨迹，只需要GPS坐标和Goh笔记本电脑上的算法来绘制轨迹。

 

马蒂是一辆1981年的德罗宁车，由Goh和他在斯坦福动力设计实验室的同事改装成一辆全电动的自动漂移车。四年前，马蒂在第一个甜甜圈里以非人类的精准度行驶，这是一种汽车向前行驶的方式，尽管它的侧边是尖的。从那以后，Goh和他的团队一直在忙着焊接和编码，为MARTY把这些基本的漂流技能应用到高强度的驾驶课程做准备，令人难以置信的是，一切都进行得很完美。马蒂在短短几分钟内就急转弯、急转弯、急转弯、急转弯，一路呼啸而过，还踢起了烟和橡胶碎片，却没有在赛道上留下任何痕迹。

 

随着欢呼声的继续，吴作胜感到心满意足。在第一次尝试中完成“MARTYkhana”课程是非常棒的，但他知道，从跑步中收集到的独一无二的数据可能会改变当今汽车自动驾驶系统的能力。

 

martykhana是对“gymkhana”汽车越野赛模式的一种重复，被认为是对车手能力的一种主要测试。在这样高速、复杂的驾驶条件下进行研究是动力设计实验室的基本方法，机械工程师克里斯·格迪斯(Chris Gerdes)和他的学生们驾驶自动驾驶汽车进入只有顶级人类驾驶员才能可靠处理的具有挑战性的驾驶环境。车载电脑在数十次运行中测量汽车的反应，工程师们将这些车辆动态转化为软件，有一天可以帮助你的汽车快速躲避一个冲到路上的行人。

 

 

道路上的大多数自动驾驶车辆都是为处理更简单的驾驶情况而设计的，比如保持在一条车道上，或者与其他车辆保持适当的距离。大只500平台靠谱吗？在计算上是费力的，并且减慢了无人机的计划，因此研究人员开发了一种方法来快速计算沿轨迹的所有间隔的固定时间，从而简化了计算。

 

Gerdes说:“我们正在尝试开发能够处理紧急情况或冰雪等光滑表面的自动车辆。”他说:“我们想开发一种自动驾驶汽车，它可以利用轮胎和路面之间的所有摩擦力来避免汽车受到伤害。我们希望汽车能够避免任何可以在物理定律范围内避免的事故。”

 

 

训练一辆自动驾驶汽车漂移是一种测试汽车躲避驾驶能力的好方法。在一般情况下，司机会把车开到他们想去的地方，然后用油门和刹车踏板来控制车速。在漂流的时候，不管是有意的还是无意的，它都会飘出窗外。

 

“突然间，汽车被指向了一个非常不同的方向。你的方向盘控制速度，节流阀影响旋转，刹车会影响你改变方向的速度。”“你必须了解如何以一种非常不同的方式使用这些熟悉的输入来控制汽车，而当汽车变得如此不稳定时，大多数司机都不太擅长驾驶。”

 

在MARTY的一个成功的完全自主的“图8”漂移实验的视频中，以0.5秒的间隔叠加帧。本实验以50km/h的速度进行，在大约1秒的时间内完成+/- 40度侧滑的过渡。信贷:乔纳森·吴

 

商用车辆配备了电子稳定控制系统，试图阻止汽车进入这些不稳定状态，但这是漂流者蓬勃发展的地方。他们利用这种不稳定性，以更灵活和更精确的方式操纵汽车，使他们能够在狭窄的障碍赛道上飞驰，而不必擦过障碍。尽管大只500登录中心技术部门可以通过重复的系统提供冗余，但“以防万一”提供一条重复的火车线路，以防第一个失败，这太昂贵了。

 

通过研究专业司机的习惯和测试相同的控制动作马蒂,斯坦福团队使汽车使用更大范围的物理限制通过更广泛的条件下保持稳定,可以允许自治系统涉及到的数学计算与敏捷性机动漂移赛车的紧急情况。

 

“通过漂移，我们能够得到一些极端的驱动物理的例子，否则我们不会，”Goh说。“如果我们能解决如何在最稳定和最不稳定的情况下安全地控制汽车，就更容易把它们之间的所有点连接起来。”